Yết Kiêu tên thật là Nguyễn Hữu Thế, con trai của Nguyễn Hữu Huệ và bà Vũ Thị Duyên, người làng Hạ Bì, huyện Gia Lộc, tỉnh Hải Dương. Nhà nghèo, hằng ngày ông phải đi mò cua bắt ốc, bắt cá đem bán lấy tiền đong gạo nuôi thân. Ông có sức khỏe và dũng cảm lạ thường. Một hôm thấy hai con trâu đang húc nhau trên bãi cát, ông dùng đòn gánh phang, cả hai con trâu chạy biến xuống nước. Yết Kiêu đặc biệt có tài bơi lặn: ông lội nước hàng mấy dặm như đi trên đất và thường lặn lội bắt cá, mò trai cả ngày dưới nước.
Vì có tài, ông trở thành người nhà của Trần Hưng Đạo. Cùng với Dã Tượng, ông được Hưng Đạo vương hết sức tin yêu. Ông và Dã Tượng khuyên Trần Hưng Đạo bỏ thù nhà, dốc sức vào việc đánh giặc cứu nước.
Hiện nay vẫn còn đền thờ Yết Kiêu, gọi là đền Quát, thuộc tả ngạn sông Đò Đáy, huyện Gia Lộc, tỉnh Hải Dương, Việt Nam. Tên của ông được đặt tên cho một phố ở Hà Nội, nơi có trường Đại học Mỹ thuật Hà Nội mà thường được biết đến với tên gọi Mỹ thuật Yết Kiêu.